Modicon M262: Máy điều khiển IoT hai lõi để điều khiển logic và chuyển động tốc độ cao
Modicon M262 là một bộ điều khiển logic và chuyển động có khả năng IoT được phát hành bởi Electric, được thiết kế để cung cấp hiệu suất cao, kết nối liền mạch,và khả năng mở rộng linh hoạt cho các ứng dụng tự động hóa công nghiệpNó tích hợp khả năng xử lý mạnh mẽ, giao tiếp đa giao thức, và các chức năng điều khiển chuyển động tiên tiến,làm cho nó lý tưởng cho các kịch bản tự động hóa máy phức tạp trên các ngành công nghiệp khác nhau.
Các đặc điểm chính
Xử lý hiệu suất cao
- Được trang bị bộ vi xử lý hai lõi: lõi 1 dành riêng cho việc thực thi chương trình ứng dụng để đạt hiệu suất tối đa trong thời gian thực;Trọng tâm 2 chuyên xử lý các nhiệm vụ truyền thông mà không ảnh hưởng đến khả năng đáp ứng ứng dụng
- Thời gian chu kỳ cực nhanh chỉ dưới 500μs, đảm bảo kiểm soát chính xác và kịp thời các quy trình công nghiệp
Các tùy chọn lập trình đa năng
- Có thể cấu hình và lập trình thông qua phần mềm EcoStruxure Machine Expert
- Hỗ trợ tất cả các ngôn ngữ lập trình IEC 61131-3: Danh sách hướng dẫn (IL), Văn bản có cấu trúc (ST), Biểu đồ khối chức năng (FBD), Biểu đồ chức năng theo trình tự (SFC), Biểu đồ thang (LD),cộng với Biểu đồ chức năng liên tục (CFC) cho kiểm soát quy trình phức tạp
Các giao diện truyền thông phong phú
- Giao diện tiêu chuẩn: 1 cổng serial, 1 cổng lập trình USB, 1 cổng Ethernet và 1 chuyển đổi Ethernet cổng kép.
- Hỗ trợ tối đa 5 mạng Ethernet độc lập, cho phép cách ly vật lý giữa các lớp thiết bị thực địa và các lớp sàn nhà máy / cửa hàng
- Tương thích với các giao thức công nghiệp bao gồm MQTT và OPC UA, cho phép kết nối trực tiếp với các nền tảng đám mây để giám sát từ xa và phân tích dữ liệu
Kiểm soát chuyển động nâng cao
- Các mô hình điều khiển chuyển động (TM262M) hỗ trợ điều khiển đồng bộ 4 trục, 8 trục và 16 trục với thời gian đồng bộ hóa 1ms và 2ms để phối hợp chuyển động chính xác cao
- Tương thích với các bộ mã hóa gia tăng và các bộ mã hóa SSI, đáp ứng các yêu cầu định vị và điều khiển tốc độ khác nhau
Tài nguyên lưu trữ dồi dào
- 256MB RAM (32MB được phân bổ cho các chương trình ứng dụng), bộ nhớ flash 1GB (để lưu trữ chương trình và dữ liệu) và RAM không biến động 512KB (để lưu giữ các biến quan trọng và tệp chẩn đoán)
- Hỗ trợ thẻ SD lên đến 32GB để khởi tạo bộ điều khiển, cập nhật firmware và ghi lại dữ liệu
Thông số kỹ thuật phần cứng
- Nguồn cung cấp điện:Nhập 24Vdc
- I/O tích hợp:4 đầu vào kỹ thuật số nhanh và 4 đầu ra kỹ thuật số nguồn nhanh
- Đồng hồ thời gian thực (RTC):Duy trì thời gian lên đến 1000 giờ mà không cần điện thông qua một tụy nội bộ
- Điều khiển chạy/dừng:Truy cập thông qua công tắc phần cứng, đầu vào kỹ thuật số chuyên dụng được cấu hình bằng phần mềm, lệnh phần mềm EcoStruxure Machine Expert, biến hệ thống PLC_W hoặc máy chủ web
Tiêu chuẩn kỹ thuật cơ bản của Modicon M262
| Nhóm tham số |
Các thông số cụ thể |
Bộ điều khiển logic (L Series) |
Bộ điều khiển chuyển động (Dòng M) |
| Hiệu suất bộ xử lý |
Tốc độ thực thi lệnh |
TM262L01MESE8T/TM262L10MESE8T: 5μs/1k hướng dẫn
TM262L20MESE8T: 3μs/1k hướng dẫn |
TM262M05MESS8T/TM262M15MESS8T: 5μs/1k hướng dẫn
TM262M25MESS8T/TM262M35MESS8T: 3μs/1k hướng dẫn |
| Kiến trúc cốt lõi |
Máy vi xử lý hai lõi (Core 1 để thực hiện ứng dụng, Core 2 để xử lý thông tin liên lạc) |
Bộ vi xử lý hai lõi (đồng bộ điều khiển chuyển động lõi chuyên dụng) |
| I/O tích hợp |
Các đầu vào số |
4 đầu vào kỹ thuật số nhanh |
4 đầu vào kỹ thuật số nhanh |
| Các đầu ra số |
4 đầu ra kỹ thuật số nguồn nhanh |
4 đầu ra kỹ thuật số nguồn nhanh |
| Cung cấp điện |
Điện áp đầu vào |
24VDC (phạm vi rộng: 20,4 ~ 28,8VDC) |
24VDC (phạm vi rộng: 20,4 ~ 28,8VDC) |
| Tiêu thụ năng lượng |
Thông thường: 15W, tối đa: 20W |
Thông thường: 20W, tối đa: 25W |
| Giao diện truyền thông |
Cổng Ethernet |
1 chuyển đổi Ethernet hai cổng + 1 cổng Ethernet độc lập (hỗ trợ 2 giao diện vật lý Ethernet công nghiệp) |
1 chuyển đổi Ethernet hai cổng + 1 cổng Ethernet fieldbus với giao diện Sercos |
| Cổng hàng loạt |
1 cổng hàng loạt đa mục đích RS-232/RS-485 |
1 cổng hàng loạt đa mục đích RS-232/RS-485 |
| Cổng lập trình |
1 cổng lập trình USB |
1 cổng lập trình USB |
| Các giao thức được hỗ trợ |
Ethernet/IP, Modbus TCP/RTU/ASCII, MQTT, OPC UA (Server), HTTP/HTTPS, FTP, SNMP, vv |
Thêm Sercos III, CANopen (Master); OPC UA (Client/Server hỗ trợ trên TM262M25/M35) |
| Số lượng mạng Ethernet |
Tối đa 5 mạng Ethernet độc lập (với địa chỉ MAC và IP riêng biệt) |
Tối đa 5 mạng Ethernet độc lập (với địa chỉ MAC và IP riêng biệt) |
| Kiểm soát chuyển động |
Các trục đồng bộ |
Không hỗ trợ |
TM262M05/M15: Tối đa 4 trục đồng bộ Sercos
TM262M25: Tối đa 8 trục đồng bộ Sercos
TM262M35: Tối đa 24 trục đồng bộ Sercos (tối đa 16 trục cho điều khiển đồng bộ) |
| Chu kỳ đồng bộ hóa |
- |
1ms/2ms (đối với đồng bộ hóa 16 trục) |
| Hỗ trợ mã hóa |
- |
Các bộ mã hóa gia tăng, các bộ mã hóa SSI-mode |
| Thông số kỹ thuật lưu trữ |
RAM |
256MB (32MB được phân bổ cho các chương trình ứng dụng) |
256MB (64MB được phân bổ cho điều khiển chuyển động) |
| Bộ nhớ flash |
1GB (đối với lưu trữ chương trình / dữ liệu) |
1GB (bao gồm lưu trữ phần mềm điều khiển chuyển động) |
| RAM không dễ bay hơi |
512KB (đối với các biến quan trọng / lưu trữ tệp chẩn đoán) |
512KB (bao gồm sao lưu tham số chuyển động) |
| Lưu trữ có thể mở rộng |
Hỗ trợ thẻ SD 32GB |
Hỗ trợ thẻ SD 32GB (được dành riêng cho ghi lại dữ liệu chuyển động) |
| Kích thước vật lý |
Kích thước (W × H × D) |
125mm × 100mm × 100,5mm |
140mm × 100mm × 100,5mm |
| Phương pháp gắn |
Đặt đường ray DIN (hợp tác với đường ray hồ sơ ES) |
Đặt đường ray DIN (hợp tác với đường ray hồ sơ ES) |
| Chương trình & Tiêu chuẩn |
Phần mềm lập trình |
Chuyên gia máy EcoStruxure (V1.2 hoặc cao hơn) |
Chuyên gia máy EcoStruxure (V2.0 hoặc cao hơn) |
| Ngôn ngữ lập trình |
Hỗ trợ các ngôn ngữ IEC 61131-3 đầy đủ (IL/ST/FBD/SFC/LD) + CFC |
Hỗ trợ các ngôn ngữ IEC 61131-3 đầy đủ + các khối chức năng chuyên dụng điều khiển chuyển động |
| Các thông số môi trường |
Nhiệt độ hoạt động |
0~60°C |
0~60°C |
| Nhiệt độ lưu trữ |
-40~85°C |
-40~85°C |
| Lớp bảo vệ |
IP20 (cài đặt bảng) |
IP20 (cài đặt bảng) |
Modicon M262 Danh sách mô hình đầy đủ
| Dòng sản phẩm |
Số mẫu |
Định vị lõi |
Các đặc điểm chính |
| Bộ điều khiển logic (Dòng L) |
TM262L01MESE8T |
Kiểm soát logic cấp nhập cảnh |
Hướng dẫn 5μs / 1k, nguồn điện 24VDC, 4 đầu vào / đầu ra kỹ thuật số, hỗ trợ Modbus & Ethernet / IP, lý tưởng cho các kịch bản tự động hóa quy mô nhỏ |
| TM262L10MESE8T |
Kiểm soát logic tiêu chuẩn |
Hướng dẫn 5μs / 1k, cổng Ethernet kép tích hợp, hỗ trợ kết nối IIoT, phù hợp với điều khiển logic dây chuyền sản xuất cỡ trung bình |
| TM262L20MESE8T |
Kiểm soát logic hiệu suất cao |
Chỉ thị 3μs / 1k, phân bổ bộ nhớ lớn hơn, hỗ trợ nhiều module mở rộng hơn, được thiết kế cho các kịch bản hoạt động logic phức tạp |
| Máy điều khiển chuyển động (Dòng M) |
TM262M05MESS8T |
Kiểm soát chuyển động cơ bản |
Hướng dẫn 5μs / 1k, lên đến 4 trục đồng bộ Sercos, hỗ trợ bộ mã hóa gia tăng / SSI, phù hợp với các ứng dụng điều khiển chuyển động đơn giản |
| TM262M15MESS8T |
Điều khiển chuyển động tiêu chuẩn |
Hướng dẫn 5μs / 1k, tối đa 4 trục đồng bộ Sercos, tích hợp CANopen Master, phù hợp với các dây chuyền sản xuất điều khiển chuyển động cỡ trung bình |
| TM262M25MESS8T |
Kiểm soát chuyển động hiệu suất trung bình đến cao |
3μs / 1k chỉ thị, lên đến 8 trục đồng bộ hóa Sercos, hỗ trợ OPC UA Client / Server, lý tưởng cho các kịch bản đồng bộ hóa đa trục chính xác cao |
| TM262M35MESS8T |
Điều khiển chuyển động hàng đầu |
3μs / 1k chỉ dẫn, tối đa 24 trục đồng bộ Sercos (điều khiển đồng bộ 16 trục), được thiết kế cho các hệ thống điều khiển chuyển động phức tạp quy mô lớn (ví dụ: bao bì, thiết bị bán dẫn) |
Ứng dụng công nghiệp & Sử dụng trong thế giới thực
Máy đóng gói
Kịch bản 1: Dòng đóng gói thực phẩm tốc độ cao
Đối với các dây chuyền đóng gói tự động trong các nhà máy thực phẩm ở nước ngoài (ví dụ: các thương hiệu đồ ăn nhẹ châu Âu, các nhà sản xuất đồ uống Đông Nam Á) cần xử lý "đếm sản phẩm, niêm phong phim,vị trí dán nhãn, và liên kết cartoning" đồng thời ∆ Máy vi xử lý hai lõi của Modicon M262 (thời gian chu kỳ ngắn 500μs) cho phép đồng bộ hóa chính xác các hành động này.Điều khiển chuyển động 8 trục/16 trục của nó hỗ trợ tốc độ đóng gói lên đến 300 đơn vị mỗi phút, và tính tương thích giao thức MQTT cho phép giám sát từ xa tỷ lệ chứng nhận bao bì, giảm chi phí kiểm tra thủ công.
Kịch bản 2: Theo dõi và niêm phong chai dược phẩm
For small-bottle filling lines in European and American pharmaceutical companies requiring "accurate filling volume control + bottle QR code printing + capping torque monitoring" linkage—Modicon M262's OPC UA interface seamlessly connects to tracing systems. I / O tốc độ cao của nó cung cấp phản hồi thời gian thực về áp suất nắp để tránh niêm phong hoặc niêm phong quá mức, đáp ứng các yêu cầu tuân thủ FDA.
Việc xử lý vật liệu
Kịch bản 1: Hệ thống lưu trữ và lấy lại tự động (AS/RS)
Đối với các hệ thống xếp chồng và vận chuyển trong các trung tâm hậu cần lớn ở nước ngoài (ví dụ: Trung tâm thực hiện Amazon Europe,Khu vực liên kết cảng Đông Nam Á) cần "định vị cộng tác đa thiết bị + tối ưu hóa đường dẫn", cho phép cách ly vật lý của điều khiển bộ xếp chồng, điều chỉnh tốc độ máy vận chuyển và truyền thông hệ thống WMS để ngăn chặn sự không phù hợp của hàng hóa do nhiễu tín hiệu.Bộ nhớ flash 1GB của nó lưu trữ nhiều chương trình đường dẫn cho các bố cục kho khác nhau.
Kịch bản 2: Kết nối dây chuyền sản xuất bằng dây chuyền vận chuyển vật liệu
Đối với dây chuyền lắp ráp trong các nhà máy phụ tùng ô tô (ví dụ: Mexican auto parts suppliers) requiring "robot picking + belt conveying + material buffer zone management" synchronization—Modicon M262 offers seamless compatibility with Schneider inverters and servo motorsThông qua giao thức CANopen, nó nhanh chóng phản ứng với tín hiệu robot, giảm thời gian chờ vật liệu và cải thiện OEE dây chuyền sản xuất (Tổng công suất thiết bị).
Thực phẩm và đồ uống
Kịch bản 1: Dòng thanh trùng sữa
For dairy factories in New Zealand and Australia needing "real-time temperature control + precise pasteurization timing + production line speed linkage"—Modicon M262's non-volatile RAM preserves critical process parameters (e.g., tiêu chuẩn thụ tinh 72 ° C / 15 giây) ngay cả khi mất điện, tránh phế thải lô.Tính tương thích Modbus RTU cho phép kết nối với các cảm biến nhiệt độ và bộ điều chỉnh PID để thanh tẩy ổn định.
Kịch bản 2: Phân loại tốc độ cao cho các dây chuyền sản xuất nước đóng chai
Đối với các nhà sản xuất nước đóng chai ở Trung Đông và châu Phi,dòng phân loại đòi hỏi "kiểm tra chai (sự hư hỏng / rò rỉ) + chuyển hướng đa kênh + thống kê đếm", và 4 đầu ra nhanh điều khiển bình phân loại với thời gian phản hồi < 1ms, ngăn ngừa việc phân loại bị bỏ lỡ hoặc không chính xác cho các đường xử lý 2.000 chai mỗi giờ.
Câu hỏi thường gặp
Hỏi: Khi kết nối M262 với máy tính qua USB, Windows hiển thị "Điện cụ không được nhận ra" hoặc "Sai sót chữ ký trình điều khiển", và tôi không thể kết nối với phần mềm lập trình. Tôi nên làm gì?
A: Đây là vấn đề trình điều khiển phổ biến nhất trong các cài đặt ở nước ngoài, đặc biệt là trên Windows 10/11.Lý do chính là phiên bản trình điều khiển của bạn quá cũ (phiên bản trước năm 2019 thiếu chữ ký kỹ thuật số của Microsoft, vì vậy hệ thống chặn chúng). Giải pháp đơn giản: 1 Đầu tiên gỡ cài đặt trình điều khiển USB Schneider cũ từ máy tính của bạn;2 Tải driver mới nhất cho hệ điều hành của bạn từ trang web chính thức của Schneider (v14.15.0.0 hoặc cao hơn cho Windows 10, v14.13.0.0 cho Windows 7) - đảm bảo đó là phiên bản được Microsoft ký; 3 khởi động lại máy tính sau khi cài đặt trình điều khiển, sau đó kết nối lại cáp USB."SE RNDIS PSX M262 Controller" sẽ xuất hiện trong Device Manager, và bạn có thể kết nối với EcoStruxure Machine Expert bình thường.và thích cổng USB phía sau trên máy tính để bàn trong môi trường công nghiệp để giảm nhiễu.
Hỏi: Sau khi kết nối nguồn 24VDC với M262, đèn điện nhấp nháy và bộ điều khiển không khởi động.
A: Đầu tiên loại trừ các vấn đề về nguồn cung cấp điện - M262 yêu cầu nguồn cung cấp điện cấp độ PELV (tuân thủ IEC 61140), và cho thị trường Bắc Mỹ, nó phải đáp ứng các thông số kỹ thuật UL Class 2 (tối đa 100VA).Sử dụng một nguồn cung cấp năng lượng thường xuyên sẽ có khả năng gây ra không tương thích. Cũng kiểm tra phạm vi điện áp: nó phải nằm trong khoảng 20,4 ~ 28,8VDC, và sóng điện áp không nên vượt quá ± 10% (nếu không bộ điều khiển sẽ kích hoạt khởi động lại bảo vệ).Không đảo ngược các đầu dương và âm (mặc dù có bảo vệ cực ngượcNếu mở rộng với nhiều mô-đun, tính tổng tiêu thụ điện để tránh quá tải nguồn cung cấp điện.
Q: Sau khi thiết lập chức năng WebVisu trên M262, tôi không thể mở nó trong trình duyệt, hoặc HTTP tự động chuyển hướng sang HTTPS không thành công. Làm thế nào để khắc phục điều này?
A: Đây là một sự cố cấu hình phần mềm phổ biến liên quan đến các phiên bản Machine Expert và bộ nhớ cache trình duyệt.0.3 và cao hơn. Giải pháp: 1 Mở tệp cấu hình sau của dự án (machine.cfg), tìm tham số.Param ((1107), và điều chỉnh khi cần thiết: đặt thành 2 để hỗ trợ cả HTTP và HTTPS,hoặc 0 để tắt chuyển hướng tự động; 2 tải xuống cấu hình sửa đổi để bộ điều khiển, sau đókhởi động lại trình duyệt(dọn bộ nhớ cache - các quy tắc chuyển hướng cũ sẽ tồn tại nếu không); 3 Nếu nó vẫn không hoạt động, kiểm tra xem IP của bộ điều khiển và máy tính có trên cùng một mạng con không,và đảm bảo tường lửa không chặn cổng 80 (HTTP) và 443 (HTTPS).
Q: Sau khi kết nối Servos với M Series (loại điều khiển chuyển động), nó hiển thị "Tình trạng đồng bộ hóa: Không đồng bộ hóa" và các trục sẽ không di chuyển.
A: Đây là một lỗi tần số cao trong các ứng dụng điều khiển chuyển động ở nước ngoài, gây ra bởi ba lý do chính: 1 Đầu tiên xác nhận mô hình - chỉ có loạt M15/M25/M35 có giao diện Sercos;Dòng L không hỗ trợ Sercos, vì vậy đừng mua sai mô hình; 2 vấn đề dây: Sử dụng các cáp đôi xoắn được bảo vệ cho xe buýt Sercos, tách chúng khỏi các cáp điện (không đặt chúng trong cùng một thân),và nối giáp ở một đầu - sự can thiệp sẽ gây ra sự cố đồng bộ hóa; 3 Vấn đề cấu hình trục: Nếu một servo báo cáo một lỗi (ví dụ: quá tải, dừng khẩn cấp không được thiết lập lại), toàn bộ nhóm chuyển động sẽ bị kẹt trong trạng thái "Cấu hình".Đầu tiên khắc phục sự cố của servo lỗi và tạm thời vô hiệu hóa nó - các nhóm chuyển động sau đó sẽ đồng bộ hóaNgoài ra, không đặt chu kỳ đồng bộ quá nghiêm ngặt: sử dụng chu kỳ 2ms cho đồng bộ hóa 16-trục để ổn định hơn.
Q: Khi kết nối các thiết bị Ethernet / IP của bên thứ ba (ví dụ: cảm biến, biến tần), M262 hiển thị "Thời gian ngừng giao tiếp", nhưng các thiết bị đang hoạt động.
A: Đây là một vấn đề tương thích giao thức. Theo mặc định, M262 gửi "thông điệp rõ ràng" đến các thiết bị Ethernet / IP để chuyển các tham số, nhưng nhiều thiết bị của bên thứ ba (ví dụ:một số thương hiệu cảm biến châu Âu / Mỹ) không hỗ trợ điều này. Các bước giải quyết: 1 Sử dụng chức năng EIPSC.EIP_Control trong phần mềm lập trình để dừng kết nối hiện tại (đặt tham số I_UI_Control thành 1);2 Tìm bộ điều hợp từ xa tương ứng và đặt "Disable Remote Adapter" thành true; 3 Khởi động lại kết nối với EIPSC.EIP_Control (đặt tham số thành 0) - điều này sẽ bỏ qua các tin nhắn rõ ràng và thiết lập giao tiếp trực tiếp. Nếu sử dụng Machine Expert v2.0 hoặc cao hơn,phần mềm sẽ tự động bỏ qua các tin nhắn rõ ràng nếu không có tham số người dùng được xác định trong .eds file, làm cho nó thuận tiện hơn.
Q: Sau khi bộ điều khiển mất điện, các thông số quy trình đã được thiết lập trước đó (ví dụ: tốc độ đóng gói, tọa độ định vị) bị mất.
A: Đây không phải là lỗi phần cứng - bạn đã chọn sai đường lưu trữ tham số.mà chỉ kéo dài 1000 giờ - các thông số chắc chắn sẽ bị mất sau khi mất điện lâu dài. 512KB RAM không biến động (NVRAM) là đặc biệt để lưu trữ các thông số quan trọng. Giải pháp: Trong phần mềm lập trình, tự gán các thông số cần được giữ lại (ví dụ:Các biến quá trình, cấu hình thiết bị) đến khu vực NVRAM, hoặc sao lưu các tham số vào thẻ SD - theo cách này, các tham số sẽ không bị mất ngay cả khi mất điện trong nhiều ngày.Nó cũng được khuyến cáo để xuất tham số vào thẻ SD thường xuyên để tránh tai nạn.
Q: Sau khi mở rộng các mô-đun TM3/TM5, bộ điều khiển không thể phát hiện chúng, hoặc các mô-đun báo cáo lỗi.
A: Trước tiên kiểm tra kết nối vật lý: Đảm bảo các kết nối bus giữa các mô-đun được chèn đầy đủ và các ốc vít được thắt chặt - các kết nối lỏng lẻo là phổ biến trong môi trường công nghiệp rung động.Sau đó kiểm tra nguồn cung cấp năng lượng.M262 cung cấp tối đa 25W cho các mô-đun TM3 và 45W cho các mô-đun TM5.Năng lượng các mô-đun riêng biệt để tránh quá tải nguồn cung cấp điện của bộ điều khiển. Ngoài ra, lưu ý giới hạn mô-đun: Tối đa 7 + 7 mô-đun TM3 cục bộ được hỗ trợ, và tối đa 64 mô-đun TM5 phân tán - không vượt quá giới hạn.Các mô-đun an toàn phải được lắp đặt ở các vị trí cụ thể và không được trộn ngẫu nhiên với các mô-đun thông thường..
Hỏi: Trong khi hoạt động, chương trình logic đột nhiên đóng băng, và các trục chuyển động thỉnh thoảng mất các bước - đặc biệt là khi mạng lưới điện của nhà máy biến động.
A: Các vấn đề cốt lõi là chống can thiệp và ổn định năng lượng.Thiết bị M262 với một nguồn điện 24VDC với chức năng lọc và lắp đặt một bộ bảo vệ giật để tránh biến động lưới điện ảnh hưởng đến bộ điều khiển (M262 chỉ có khả năng miễn dịch 3ms đối với điện áp giảm; biến động lớn sẽ kích hoạt thiết lập lại); 2 Điện: Loại bỏ các dây điều khiển từ các dây điện (ví dụ như dây động cơ), sử dụng các dây bảo vệ cặp xoắn cho dây mã hóa,và đất tấm chắn để giảm nhiễu điện từ (inverter và máy hàn là nguồn nhiễu chính trong các nhà máy); 3 lập trình: Không chạy các nhiệm vụ truyền thông không quan trọng (ví dụ: tải dữ liệu lên đám mây) và các nhiệm vụ điều khiển chuyển động trong cùng một chu kỳ.Chạy điều khiển chuyển động trên lõi 1 và giao tiếp trên lõi 2 để tránh chậm trễ.
